AGV的结构组成结构：
（1）车体
车体是 ACV 的主要部分，由车架以及相应的机械裝置组成，也是其他总成部件安装的基础。
(2）驱动装置
AGV一般采用24 V 和 48V的直流蓄电池为动力来源。通常采用铅酸电池或者锂电池，锂电池可以自动充电，充满电便可工作 24 H。车轮、制动器、减速器、驱动电机以 及速度控制器等其他部分组成是控制 AGV正常运行的装置。它的运行指令是由计算机或者人工控制、遥控控制发出的，AGV 的运行速度以及方向、制动的调节也都是由计算机控制的。为了安全，在断电时制动装置能依靠机械实现制动。
（3）导向装省
通过磁导传感器、地标传感器筕接妥和导子系统的方向倩息，通过导引、地标传感器等实现 AGV 前进、后退、出站、分岔等动作
（4）控制器
控制器是接受控制中心的指令同时执行相应的指令，将自身的状态、仪置和速度等及时反馈至控制中心。
(5）通信装置
通信装置是实现 AGV与地面控制站和地面监控设谷之问信息交换的装置。
（6）安仝保护装置
AGV 安全保护装管包括激光障碍探测、机被式柔性安金防撞、行走声光警示和障碍报警。为确保 AGV 在运行过程中的自身安全，特别是现场人员的安全及各种设备的安全，AGV 采取多级安全措施。AGV 设有接触式传感器--保险杠，保险杠检测
到障碍物，受到一定的压方后将报警并控制 AGV 停止：ACV设有急停开关．任何时候按下开关，会立即停止运行。
